À la suite des manœuvres du roi français Philippe, le duc Léopold V de Babenberg capture Richard sur son chemin de retour, près de Vienne, à l’automne 1192. Richard l’a en effet publiquement insulté durant la croisade. Emprisonné à Dürnstein, il est ensuite livré à l’empereur Henri VI qui réclame une rançon de cent cinquante mille marcs d’argent, équivalant à deux années de recettes du royaume d’Angleterre. Bien que les conditions de sa captivité ne soient pas strictes, il est frustré par l’impossibilité de voyager librement. De cet emprisonnement est tirée la légende de Blondel.
L’empereur le libère en février 1194 contre un premier versement de cent mille marcs d’argent que sa mère, Aliénor d’Aquitaine, réussit à rassembler péniblement. L’empereur lui extorque également un serment d’allégeance de la couronne d’Angleterre à l’Empire avec le devoir de payer un tribut de cinq mille livres sterling par an. Le 20 mars 1194, Il débarque au port de Sandwich et retrouve l’Angleterre.
Durant son absence, son frère Jean fut près de conquérir le trône. Mais Richard lui pardonne et en fait même son héritier : en grandissant, Arthur lui a déplu et il marie de force sa mère au comte de Chester, l’un de ses rares soutiens en Angleterre. Une fois de plus il se repent de ses péchés, à l’occasion d’un second couronnement, puis repart en Normandie combattre Philippe, qui poursuit la stratégie capétienne d’affaiblir l’empire Plantagenêt. Après son départ en mai 1194, il ne retournera pas en Angleterre.
En janvier 1196, Richard assiège Gaillon dont Lambert Cadoc est le châtelain. Lambert Cadoc repère Richard du haut de la tour et le vise avec son arbalète : le trait atteint le roi au genou et tue son cheval. Ironiquement, c’est Richard lui-même qui a recruté Lambert Cadoc, avec d’autres mercenaires, dans le Pays de Galles, pour combattre le roi de France ; mais une partie de ces Gallois, dont Lambert Cadoc, poussés par leur haine des Normands et des Saxons, ont fait défection et rejoint l’autre camp.
Durant plusieurs années de guerre, Richard parvient à redresser la situation et à défendre efficacement la Normandie. Il fait construire à cet effet une série de châteaux dont le célèbre Château-Gaillard près des Andelys, sur la rive droite de la Seine, mais aussi la forteresse d’Arques-la-Bataille, ainsi que les châteaux de Radepont dans la vallée de l’Andelle, Montfort-sur-Risle dans la vallée de la Risle, Orival sur la Roche Fouet surplombant la Seine en amont de Rouen au-dessus d’Elbeuf, et fait améliorer le château de Moulineaux surplombant la Seine en aval de Rouen. Cependant, le pape lui impose une trêve qui profite à Philippe Auguste.
Caractère et réputation
Richard est très respecté par son plus grand rival militaire, Saladin, ainsi que par l’empereur Henri, mais il est également haï par nombre de ses anciens amis, en particulier le roi Philippe Auguste.
Il se soucie peu de sa propre sécurité : la blessure reçue lors du siège de Châlus, qui aura raison de lui, ne se serait pas produite s’il avait été correctement protégé par une armure ; par la suite, l’infection aurait pu être évitée. Un incident très similaire s’était déjà produit dix ans auparavant, lorsque, combattant contre son père, il avait rencontré, désarmé, Guillaume le Maréchal, et avait dû le supplier pour avoir la vie sauve.
Richard et les arts
Richard est un mécène et protecteur des troubadours et trouvères de son entourage. Il est lui-même intéressé par l’écriture et la musique, et on lui attribue deux poèmes qui nous sont parvenus. Le premier est un sirventès, Dalfin je us voill desrenier, le second est une complainte, Ja nus hons pris
Robin Hood
La légende de Robin des Bois (Robin Hood), d’abord située sous le règne d’Édouard II (vers 1322), est déplacée dans le temps par des écrivains anglais du XVIe siècle dans le but de la rattacher au règne de Richard Ier. Cependant, il n’y a pas de certitude historique sur Robin, qui peut avoir vécu au XIIe siècle, au XIIIe ou XIVe siècle. C’est donc bien plus tard qu’est établi un lien entre les deux hommes, en affirmant que le but poursuivi par Robin est de restaurer Richard sur le trône usurpé par le prince Jean, alors qu’en réalité Richard, pas plus que son frère Jean n’avait de soutien populaire en Angleterre.
Mort de Richard à Châlus
Le 26 mars 1199, Richard assiège le château de Châlus Chabrol possession du vicomte Adémar V de Limoges, dit Boson. Il est atteint par un carreau d’arbalète tiré par un chevalier de petite noblesse limousine, Pierre Basile. La flèche est retirée mais la gangrène s’installe. Richard meurt le 6 avril 1199, onze jours après sa blessure. Son corps est enterré en l’abbaye de Fontevraud (située non loin de Saumur), son cœur embaumé est enfermé dans un reliquaire et enterré dans un tombeau surmonté d’un gisant à son effigie en la cathédrale de Rouen. C’est en « remembrance d’amour pour la Normandie » qu’il en avait fait don à cette ville, et ses entrailles sont déposées en l’église (actuellement ruinée) du château de Châlus Chabrol. Philippe de Cognac, fils illégitime supposé de Richard Cœur de Lion, le venge en assassinant Adémar.
Cathédrale de Rouen:
Ici est conservé le cœur de Richard roi des Anglais,
dit Cœur de Lion, qui mourut l'an 1199
(le gisant est à l'abbaye de Fontevrault)
Jean succède à Richard sur le trône d’Angleterre. Cependant les territoires continentaux le rejettent, au début, lui préférant leur neveu Arthur de Bretagne, fils de leur frère Geoffroy, dont les droits sont techniquement meilleurs que les siens.